欢迎学习 ROBOX 教程!

Robox技术方案

ROBOX-运动控制

• 1. RDE-Robox开发环境
  • 1.1. 初步入门
    • 1.1.1. 硬件介绍
      • 1.1.1.1. 配置
      • 1.1.1.2. 存储
      • 1.1.1.3. 通讯
    • 1.1.2. 初步创建一个项目
      • 1.1.2.1. 创建网络连接
      • 1.1.2.2. 创建一个工程
      • 1.1.2.3. 新建总线配置文件
      • 1.1.2.4. 创建单轴
      • 1.1.2.5. 电源设置
      • 1.1.2.6. 新建 Task 和 Rule 文件
  • 1.2. 总线配置(详细)
    • 1.2.1. EtherCAT总线配置
  • 1.3. 插件与工具
    • 1.3.1. Common Shell窗口:
    • 1.3.2. Graphic panel窗口:
    • 1.3.3. Real-time Oscilloscope窗口:
    • 1.3.4. 3D-graphic panel窗口:
  • 1.4. 各类文件说明
    • 1.4.1. cfgsave.dat
    • 1.4.2. RTE_PPC_vv-r-b.BIN
    • 1.4.3. Rte.cfg
    • 1.4.4. rhw.cfg
    • 1.4.5. task.r3
    • 1.4.6. rule.r3
    • 1.4.7. ipaddr.def
    • 1.4.8. fb.cfg
    • 1.4.9. autoexec.stp
    • 1.4.10. lostreg.stp
    • 1.4.11. lostpar.stp
    • 1.4.12. override.cfg
    • 1.4.13. init:
  • 1.5. 报警代码的设置
• 2. R3 - R3 Language
  • 2.1. 简单介绍
  • 2.2. 语言基础
    • 2.2.1. 数据类型
    • 2.2.2. 寄存器类型
    • 2.2.3. 输入/输出
    • 2.2.4. 数组类型
    • 2.2.5. 运算符
    • 2.2.6. 注释符
    • 2.2.7. 特殊符号
  • 2.3. 基本语句
    • 2.3.1. 选择结构
      • 2.3.1.1. if语句
      • 2.3.1.2. select语句
    • 2.3.2. 循环结构
      • 2.3.2.1. while循环
      • 2.3.2.2. do_while循环
      • 2.3.2.3. for循环
    • 2.3.3. 其他关键字
      • 2.3.3.1. continue语句
      • 2.3.3.2. break语句
      • 2.3.3.3. return语句
  • 2.4. 常用函数
    • 2.4.1. 上电管理函数
    • 2.4.2. 运动函数
    • 2.4.3. 报警处理函数
    • 2.4.4. 编译处理函数
    • 2.4.5. 中断处理
      • 2.4.5.1. $Rule_periodic
      • 2.4.5.2. $Rule_time
      • 2.4.5.3. $Rule_inp
    • 2.4.6. 时间函数
    • 2.4.7. 定时器函数群
    • 2.4.8. 数学函数
    • 2.4.9. 采集函数
• 3. OB - Object Block
  • 3.1. 使用简介:
  • 3.2. 创建一个新的OB:
  • 3.3. OB的实现:
    • 3.3.1. 111
• 4. 报警处理
• 5. Demo案例学习
  • 5.1. 双向活塞运动
• 6. 版本说明
  • 6.1. RP-1–CPU介绍
  • 6.2. RDE-开发环境
  • 6.3. RTE固件-控制器操作系统
    • 6.3.1. WEB查询
  • 6.4. CF卡类别
• 7. 视频教程
  • 7.1. Robox基础教学视频
  • 7.2. Robox控制器 Modbus配置视屏
• 8. 帮助文档
• 9. 附录
  • 9.1. 外部编辑器
    • 9.1.1. Notepad++
      • 9.1.1.1. 安装方法
      • 9.1.1.2. 自定义制作
    • 9.1.2. VScode
  • 9.2. Robox调试技巧
• 10. 其他常用函数
  • 10.1. 滤波算法:
    • 10.1.1. 中值滤波算法
    • 10.1.2. 加权滤波算法

ROBOX-AGV

• 1. Robox’AGV应用
  • 1.1. 视频介绍
  • 1.2. AGV控制系统应用
  • 1.3. AGV要求
  • 1.4. AGV控制系统产品
    • 1.4.1. Robox’RP-1控制器
    • 1.4.2. 陀螺仪(RGM-AS3008.003)
    • 1.4.3. 磁场检测仪(RHAM-AS3009.003)
    • 1.4.4. 示教器(Dispan)
    • 1.4.5. 运控开发软件(Robox Development Environment)
    • 1.4.6. RAT地图软件(Robox AGV Tool)
    • 1.4.7. AgvManager调度系统软件
• 2. Agv硬件的安装
  • 2.1. 磁钉的安装
  • 2.2. AGV通讯线缆制作
    • 2.2.1. AXL-F-RS-UNI-1H -> AS7005.001 :
    • 2.2.2. AS7005.001 ->DISPAN（AS6005.202) :
    • 2.2.3. RP-1 -> RGM :
    • 2.2.4. RGM -> RHAM :
    • 2.2.5. RP-1 -> AS7005.001 :
• 3. Robox’AGV软件介绍
• 4. RAT地图开发软件
  • 4.1. 软件概述
  • 4.2. 外部DXF地图导入
  • 4.3. AGV小车
  • 4.4. 路径(直线line)
  • 4.5. 通用点(Generic Point)
  • 4.6. 用户点(User Point)
  • 4.7. 磁钉点(Magnet Point)
  • 4.8. 交叉点(Cross Point)
  • 4.9. 开始点(Start Point)
  • 4.10. 充电点(Battery Point)
  • 4.11. AGV仿真
    • 4.11.1. 设置AGV的外形和尺寸
    • 4.11.2. AGV小车单步仿真
  • 4.12. 修改地图及后续操作
  • 4.13. 地图中修改速度
    • 4.13.1. RAT中点属性设置速度
    • 4.13.2. RAT中小车属性设置速度
    • 4.13.3. RDE软件的用户参数.stp中设置参数
• 5. AgvRde说明
  • 5.1. 初步入门
    • 5.1.1. 程序结构说明:
  • 5.2. 重要参数详述
  • 5.3. 报警注释文档编写
• 6. 用户参数说明:
  • 6.1. AGV运动学参数:
    • 6.1.1. 自动模式下
  • 6.2. 轴参数
  • 6.3. 磁场检测仪参数
• 7. AgvManager配置
  • 7.1. General界面
  • 7.2. Map地图界面设置
  • 7.3. AgvM与PLC通讯设置
    • 7.3.1. 直连西门子PLC(snap7)通讯界面
  • 7.4. IO Description界面
  • 7.5. Database界面
    • 7.5.1. 激活AgvManager中Report标签
• 8. AgvManager调度系统
  • 8.1. 程序结构
  • 8.2. AgvManager’shell介绍
  • 8.3. 初始化介绍
  • 8.4. 结构体介绍
  • 8.5. 函数介绍:
    • 8.5.1. 函数命名规则和调用方式
    • 8.5.2. OnNextMission()
    • 8.5.3. AgvStartMission()
    • 8.5.4. AgvAddMacro()
    • 8.5.5. AgvAddWayPoint()
    • 8.5.6. AgvMoveToWayPoint()
    • 8.5.7. OnExpandMacro()
    • 8.5.8. OnExecuteMicro()
    • 8.5.9. AgvGetVehicleInfo(uAgv,@Info)
    • 8.5.10. AgvInAutomatic(uAgv)
    • 8.5.11. OnUpdateIO()
    • 8.5.12. OnAgvStatusChange()
    • 8.5.13. AgvSetEnabled()
    • 8.5.14. AgvRegisterPassthrough()
    • 8.5.15. DistanceFromUser()
    • 8.5.16. AgvRegisterOperation()
    • 8.5.17. AgvRegisterBlockingSystem()
    • 8.5.18. AgvRegisterWait()
    • 8.5.19. 数据显示
  • 8.6. 与RTE数据传递与I/O
    • 8.6.1. R_AGVM_STATUS_FLAG –>> r(75)
  • 8.7. 与RTE寄存器的数据交换
    • 8.7.1. 读取RTE寄存器
  • 8.8. I/O
  • 8.9. shell指令集
  • 8.10. 报警
  • 8.11. 状态量属性
    • 8.11.1. 用户点属性
    • 8.11.2. AGV运行中属性
• 9. 示教器(DISPAN)使用手册
  • 9.1. 初步入门
    • 9.1.1. 硬件介绍
• 10. AGV架构中的通讯:
  • 10.1. AgvM与RTE通讯 :
• 11. 调试流程
  • 11.1. 确认IO
  • 11.2. 设置AGV参数
  • 11.3. 校准AGV牵引轴的PID
  • 11.4. 10米长度校准
  • 11.5. 测试各传感器
  • 11.6. 其他通讯测试
• 12. 其他
  • 12.1. 软件版本号介绍:
  • 12.2. 小技巧程序:
    • 12.2.1. 上升沿触发保持延时
    • 12.2.2. 上升/下降沿函数
    • 12.2.3. 小灯定时闪烁
      • 12.2.3.1. 取余闪烁法
      • 12.2.3.2. 定时器方法
      • 12.2.3.3. 寄存器位自加1
      • 12.2.3.4. 延时判断法
    • 12.2.4. 多个Task及rule共用变量
    • 12.2.5. 看门狗检测
      • 12.2.5.1. 计数器方式
      • 12.2.5.2. 检测带宽方式
    • 12.2.6. First_time()函数的使用方式:
    • 12.2.7. 小指令
    • 12.2.8. 取余和区域随机数
    • 12.2.9. 关于标志位的重要用途
    • 12.2.10. 主循环内只执行一次
    • 12.2.11. 阶跃信号触发的一次
    • 12.2.12. 脉冲信号触发的一次
    • 12.2.13. 疑难解析:
• 13. 注意事项:
  • 13.1. 激光障碍物传感器

ROBOX-激光切割

• 1. ROBOX激光切割系统概述
  • 1.1. 激光切割综述
  • 1.2. 设备整体
    • 1.2.1. 机床本体
    • 1.2.2. 激光设备
    • 1.2.3. 控制系统
    • 1.2.4. 电气设备
  • 1.3. 关键技术
  • 1.4. 调高原理
  • 1.5. 激光器综述
  • 1.6. 发展方向

HMI界面

• 1. HMI概述 :
  • 1.1. 界面要求:
    • 1.1.1. 指示灯建议:

ROBOX硬件接线

• 1. 通讯接线:
  • 1.1. 数码管数字的含义:
  • 1.2. 指示灯含义:
  • 1.3. 电源线:
  • 1.4. RS232通讯线:
  • 1.5. RS422通讯线:
  • 1.6. RS485通讯线:
  • 1.7. ENC编码器线:
  • 1.8. u0线:
  • 1.9. CAN总线:
  • 1.10. Profibus-DP总线:
  • 1.11. 自带8路 DO :
  • 1.12. 自带8路 DI :
  • 1.13. 菲尼克斯模块
  • 1.14. 看门狗 :

测试与通讯

• 1. 驱动器调试 :
  • 1.1. 伺服电机重要参数 :
  • 1.2. Robox控制器伺服校准 :
    • 1.2.1. Tuning of the Current Loop gians
    • 1.2.2. Tuning of the Speed Loop gians
    • 1.2.3. Tuning of the Position Loop gians
  • 1.3. 清能驱动器调试:
    • 1.3.1. 基础版
      • 1.3.1.1. 前言
      • 1.3.1.2. 驱动器和调试软件通信
      • 1.3.1.3. 设置参数
      • 1.3.1.4. 测电机转子位置补偿角
    • 1.3.2. 调整篇
  • 1.4. 台达驱动器
  • 1.5. 测试中注意的问题:
    • 1.5.1. 压降问题:
    • 1.5.2. STO报警问题:
• 2. 伺服参数调整方法:
  • 2.1. 伺服驱动器的参数调整理论基础
  • 2.2. 伺服驱动器关键参数的调整原则
    • 2.2.1. 速度环增益
    • 2.2.2. 速度环积分时间常数
    • 2.2.3. 速度环参数调节与负载惯量的关系
    • 2.2.4. 位置环增益
    • 2.2.5. 转矩指令滤波时间常数
    • 2.2.6. 手动增益调整参考方法
  • 2.3. 位置环和速度环参数调整不合适对伺服性能的影响
    • 2.3.1. 速度环积分时间常数
    • 2.3.2. 速度环增益
    • 2.3.3. 位置环增益
• 3. 各类通讯协议:
  • 3.1. 概述
    • 3.1.1. 实时以太网通讯:
    • 3.1.2. 非实时的通讯:
      • 3.1.2.1. TCP/IP通讯
      • 3.1.2.2. OPC通讯
  • 3.2. Ethercat通讯
  • 3.3. CanOpen通讯
  • 3.4. Modbus TCP/IP通讯
  • 3.5. TCP/IP通讯
  • 3.6. Ethernet/IP
  • 3.7. Profibus-DP通讯
  • 3.8. RS232:
  • 3.9. RS485:
  • 3.10. 各类通讯
• 4. EMC问题:
  • 4.1. 柜体设计EMC问题:
  • 4.2. 屏蔽层接地方式:
  • 4.3. EMC视频学习

机械部分

• 1. 电机和减速机的选型 :
• 2. 电柜设计 :
  • 2.1. 用户建议:
  • 2.2. 用户疑问:
    • 2.2.1. RDE方面:
• 3. 机器人本体的设计 :

误差分析与补偿

• 1. 精度分析:
  • 1.1. 1123:

电气部分

• 1. 各类驱动器:
  • 1.1. 清能:
  • 1.2. 台达:
  • 1.3. 安川:
  • 1.4. 山洋:
  • 1.5. 松下:
  • 1.6. 三菱:
  • 1.7. 西门子:
  • 1.8. ELMO:
  • 1.9. 施耐德:
  • 1.10. 贝加莱:
  • 1.11. 固高:
  • 1.12. 菲士:
  • 1.13. 合川:
• 2. 各类HMI和示教器
  • 2.1. ROBOX-HMI
  • 2.2. EFORT-示教器
  • 2.3. 西门子HMI
  • 2.4. 显控(Samkoon):
  • 2.5. 昆仑通态:
• 3. 各类传感器和IO模块
  • 3.1. 菲尼克斯
  • 3.2. 万可

附录

• 1. 常用表格:
  • 1.1. ASCII表格 :
  • 1.2. 运动模式表 :
  • 1.3. 控制字 :
  • 1.4. 状态字 :
• 2. Robox-培训作业
  • 2.1. 1_RDE_R3
• 3. Shell指令集说明
  • 3.1. 通用指令 ：
  • 3.2. 输入/输出指令 ：
• 4. Git教程
  • 4.1. GIT关键字
• 5. Notepad++教程
• 6. Others to remember:
  • 6.1. 口耳相传的习惯:
  • 6.2. 关键字：
  • 6.3. ASCII自然码 ：
• 7. 常见问题：
• 8. TODO LIST1
  • 8.1. 445

关于

• 1. 用户密钥:
• 2. 安装说明:
• 3. 用户反馈:
  • 3.1. 用户建议:
  • 3.2. 用户疑问:
    • 3.2.1. RDE方面:
    • 3.2.2. AGV方面:

Robox S.p.A

1. Robox 运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。

按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。 据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。

电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。

运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。

一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机构或电机用以输出运动。一个反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。

众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。 通常，一个运动控制系统的功能包括：速度控制和点位控制（点到点）。有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角速度曲线，梯形速度曲线或者S型速度曲线。如 电子齿轮（或电子凸轮）。也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。一个简单的例子是，一个系统包含两个转盘，它们按照一个给定的相对角度关系转动。电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关系。

2. ROBOX控制器：

ROBOX公司是一家具有40多年运动控制系统开发经验的意大利公司，硬件设计水平与软件开发技术均处于世界先进水平。

2016年，ROBOX运动控制器进入中国市场并且与埃夫特智能装备股份有限公司达成战略合作伙伴关系，面向中国市场推出了μRMC系列、RP-1/2系列通用型运动控制器，以其优越的控制精度、平稳的运动过程、丰富的运动控制库、强大的技术支持及完善的售后服务迅速攻占了中国市场，得到了广大客户的认可。

几十年的开发经验使ROBOX公司在众多自动化控制领域拥有了成熟、完善的系统解决方案，武汉菲仕运动控制系统有限公司经过几年的努力已将各类方案成功转化为适合中国市场行情的本土化系统解决方案，并且已稳定运行在国内各大行业领军企业的设备之上。特别是机器人、印包、机床等行业的应用，在引进吸收的基础上大胆创新，使之成为了处于世界先进水平的且独具特色的运动控制系统解决方案。

ROBOX公司提供的开发工具—Robox Development Environment，因其良好的开放度，使得客户拥有了非常大的自主开发权。又因Robox Development Environment采用的是ROBOX独立开发的封闭式内核以及方便易用的封装模式，最大限度的保护了客户的自主知识产权，因而获得了国内具有技术开发实力的自动化开发公司的青睐。